Київський муніципальний академічний театр ляльок (раніше Київський міський театр ляльок) було створено у 1983 році завдяки активній діяльності та при безпосередній участі народного артиста України Сергія Єфремова.

Але формування творчого колективу відбулося ще в 1981 році на основі філіалу Республіканського театру ляльок. В процесі роботи стало зрозуміло, що колектив філіалу може існувати як самостійний організм. Тому, враховуючи зростаючу потребу в забезпеченні дітей театрально-видовищними заходами, а також відсутність в лівоберіжній частині міста дитячих театрів, 31 серпня 1983 року  філію було реорганізовано в самостійний театр ляльок.

Втім, новоутворений філіал не став перебирати на себе старий репертуар. Колектив, під орудою Сергія Єфремова, розпочинає творчу діяльність із прем'єр, які швидко здобувають визнання. Уже в 1981 році, на Всесоюзному фестивалі румунської драматургії, вистава «Сонячний промінь» Атанаса Попеску одержує два дипломи. Нагороджено колектив театру і заслужену артистку України Елеонору Смирнову (за виконання ролі мишенятка Муфа).
 
Етапним в житті театру виявивляється 1983 рік: окрім того, що за творчим колективом закріплюється назва Київський міський театр ляльок, санкціонована відповідними державними установами з питань культури, театр знову відзначається на фестивалях. Тепер – аж двома роботами. На Першому Республіканському фестивалі театрів ляльок України за виставу «Казка про рибака і рибку» Олександра Пушкіна колектив театру одержує дипломом 1-го ступеня.

Того ж, 1983 року, на Всесоюзному фестивалі чехословацької драматургії вистава «Стрибаюча принцеса» Ладіслава Дворського приносить театрові цілий букет нагород. Дипломами відзначені: колектив театру; режисер постановник заслужений (на той час, а нині народний) артист України Сергій Єфремов; заслужена артистка України Елеонора Смирнова; артист Шарль Фоєрберг (нині заслужений артист України). Ця вистава побудована як гра у дитячій кімнаті: за допомогою зусилля уяви і браку відповідних іграшок. Іграшкова кішка може стати Принцесою, ворон – Злим Чаклуном, клоун – Принцем, мавпа – Бабою Ягою... Головне, що може надати всім цим умовностям істинного життя – це акторський темперамент і віра у запропоновані обставини. У творчому дуеті Смирнова – Фоєрберг (постановка на двох акторів, які  перевтілюються у багатьох персонажів) ці якості виявляються повною мірою. До речі, на Другому республіканському фестивалі театрів ляльок України, що проходив 1986 року, за виконання цієї вистави, Елеонору Смирнову та Шарля Фоєрберга було визнано кращими акторами фестивалю.
 
Довгі роки Київський міський театр ляльок не мав власного приміщення. З'явилося воно лише в 1997 році – в стінах колишнього кінотеатру «Ровесник» (вул. Миропільська, 1, неподалік станції метро Чернігівська, де театр і знаходиться зараз).

Тому, склалася парадоксальна ситуація: театр добре знають по дитячих садках і школах, а також... на міжнародних фестивалях, але, на карті рідного Києва його не знайти. Успішно гастролюючи світом, Київський міський театр ляльок стає лауреатом міжнародних фестивалів у Польщі, Угорщині, Австрії, Швейцарії, Німеччині, Словаччині, Югославії, Мексиці, Португалії, Франції.

Театр із легкістю долає мовні та етнічні кордони. У 1985 році заслужений артист України Шарль Фоєрберг стає першим серед українських лялькарів лауреатом Міжнародного фестивалю театрів ляльок. Його нагороджено за кращу мову есперанто на сцені. («Казка про рибака і рибку» Олександра Пушкіна). Звичайно, вистави «фестивальні» і «широкопрокатні» різняться за сприйняттям. 

У 1989 році виставу «Російська сіль» визнано кращою виставою Третього Республіканського театру ляльок у м. Луцьку. Того ж року «Російську сіль» вітають на Всепольському фестивалі театрів ляльок у Бєлостоці, а наступного, 1990 року – на Першому міжнародному фестивалі театрів ляльок у Мінську, де колектив театру отримує Диплом за майстерне втілення традицій народних балаганних видовищ. Окрім того, того ж року, ця вистава демонструється на Другому міжнародному бієнале театрів ляльок у Європі, що проходить у Португалії, а наступного, 1991 року – на Першому міжнародному фестивалі театрів ляльок у Києві. Моновистава «Все буде гаразд» у 1995 році отримує театральну премію «Київська пектораль», а також достойно представляє театр на Всесвітніх фестивалях: у м. Будапешті 1996 року, у м. Варшаві 1996 року, в 1997 році – в м. Шарлевілі-Мезьєрі, в 2000 році – у Магдебурзі. Постановку гаряче сприймають за кордоном. Так, у Німеччині вистава, присвячена Янушу Корчаку, була зіграна для католицької, методистської та євангелістської церков. Адже в ній йдеться про загальнолюдські цінності.
 
Потрібно віддати належне бутафорському цехові, який створює ляльок і готує їх до театрального життя. Це Наталя Щербова, Вікторія Ващенко, Ольга Фоменко. Що ж стосується музичного оформлення вистав, то багаторічна дружба пов'язує Київський міський театр ляльок із заслуженим діячем мистецтв України Вячеславом Полянським. Однією із найцікавіших його робіт є музика до вистави «Дикі лебеді».
 
Головне, що всі вистави Київського міського театру ляльок спрямовані на утвердження добра. І це не залишилося без уваги. Так, театральну премію «Київьска пектораль», «За вагомий внесок у мистецтво» в 2003 році отримав заслужений артист України Шарль Фоєрберг, а в 2005 році таку ж нагороду одержав народний артист України Сергій Єфремов, який очолює творчий колектив і нині від дня створення театру.
 
Видатною подією для колектива стало надання нашому театру статусу Академічного. Це відбулося 17 жовтня 2007 року.