Театр «Колесо» був заснований у 1988 році. Перша вистава відбулась 28 травня того ж (1988) року. Засновником та художнім керівником закладу від дня заснування й дотепер є Народна артистка України Кліщевська Ірина Яківна.

Значною подією в житті новоствореного колективу стало отримання власного приміщення на Андріївському узвозі, 8. Усі працівники театру взяли участь у переобладнанні будівлі під потреби театру.

Нині головна сцена театру розташована на другому поверсі театру і розрахована лише на 70 глядачів. Відтак, театр є камерним – актори перебувають на відстані витягнутої руки від глядачів, вони стають свідками найпотаємніших процесів, які відбуваються на кону. Другою сценою в «Колесі» вважають кафе театру. Тут, на першому поверсі, у затишній домашній атмосфері проходять вистави, які змушують глядачів відчути себе знову ж таки безпосередніми учасниками вистави.

Від вересня 2008 року Київський театр «Колесо» отримав статусу «академічного». У теперішній час, театр «Колесо» є невід'ємною складовою культурного життя Києва, улюбленим місцем відпочинку не тільки киян, а й численних гостей столиці.